pid제어 예제

실제 세계에서 이것은 D-to-A변환되어 조작된 변수(MV)로서 제어하에 있는 프로세스로 전달됩니다. 현재 오류는 다음 차별화에서 다시 사용하기 위해 다른 곳에 저장되고, 프로그램은 시작 후 dt 초가 경과할 때까지 기다렸다가 루프가 다시 시작되어 PV 및 설정점에 대한 새 값을 읽고 오류에 대한 새 값을 계산합니다. [37] 튜닝 – 이러한 효과의 균형은 최적의 제어 기능을 생성하기 위해 루프 튜닝에 의해 달성된다. 튜닝 상수는 아래에 “K”로 표시되며 컨트롤러 외부의 전체 루프의 응답 특성에 따라 달라지므로 각 제어 응용 프로그램에 대해 파생되어야 합니다. 이는 측정 센서의 동작, 최종 제어 요소(예: 제어 밸브), 제어 신호 지연 및 공정 자체에 따라 달라집니다. 상수의 대략적인 값은 일반적으로 응용 프로그램의 유형을 알고 처음에 입력할 수 있지만, 설정점 변경을 도입하고 시스템 응답을 관찰하여 실제로 프로세스를 “범프”하여 일반적으로 구체화되거나 조정됩니다. 적시에 정확한 방법으로 원하는 위치(SP)에 대한 제어된 도착을 달성하기 위해 제어 된 시스템은 비판적으로 감쇠되어야합니다. 잘 조율된 위치 제어 시스템은 제어 모터에 필요한 전류를 적용하여 암이 필요한 위치에서 멀리 이동하려는 외부 힘에 저항하기 위해 필요에 따라 밀고 당깁니다. 설정점 자체는 PLC 또는 다른 컴퓨터 시스템과 같은 외부 시스템에 의해 생성될 수 있으므로 로봇 팔이 수행하는 작업에 따라 지속적으로 달라집니다. 잘 조정된 PID 제어 시스템을 통해 암은 이러한 변화하는 요구 사항을 최대한 충족할 수 있습니다. 진동의 진폭 과 기간은 가열 소스와 온도 센서 사이의 열 지연의 함수입니다. 측정된 온도가 설정점을 가로지르면서 출력 `채터링`을 방지하기 위해 컨트롤러는 정확히 동일한 지점에서 켜지 않고 꺼지지 않습니다. 대신 `히스테리시스`로 알려진 작은 차동이 적용됩니다.

일반적인 값은 온도의 일부 진동이 허용되는 비임계 가열 애플리케이션에 대해 1°C 켜기/끄기 제어가 만족스럽습니다. 미분 용어의 문제점은 출력에 많은 양의 변화를 일으킬 수 있는 더 높은 주파수 측정 또는 공정 노이즈를 증폭한다는 것입니다. 고주파 노이즈 부품을 제거하기 위해 로우 패스 필터로 측정값을 필터링하는 것이 유용한 경우가 많습니다. 로우 패스 필터링 및 미분 제어가 서로 를 취소할 수 있기 때문에 필터링의 양은 제한됩니다. 따라서 저잡음 계측이 중요할 수 있습니다. 비선형 중앙분리필터를 사용하여 필터링 효율과 실용적인 성능을 향상시킬 수 있습니다. [29] 경우에 따라 제어 손실이 거의 없는 차동 밴드를 끌 수 있습니다.